Speedgoatのリアルタイムターゲットマシンにデフォルトで搭載しているEthernetポートでEtherCATマスタ通信が可能です。手順を示します。
１．Visual Studio(2015, 2017, 2019)をインストールしているPCにTwinCAT3.1をインストールします。TwinCAT3.1はVisual Studioのプロジェクトとして起動します。
２．TwinCAT3.1をインストールしたPCをマスタとして、スレーブ機器とEtherCAT通信をします。通信する際にネットワーク情報をもつENIファイルをTwinCAT3.1で作成します。
３．PCの代わりにSpeedgoatのリアルタイムターゲットマシンをマスタとしてスレーブ機器と通信します。
SpeedgoatのリアルタイムターゲットマシンでEtherCATマスタ通信を行う場合、モデル上にEtherCAT Initブロックを配置することで、スレーブとのオペレーショナルモードによる通信を行うことができます。
ブロックのConfig Fileには２．で作成したENIファイルを指定します。PCI BusにはEtherCAT通信で使用するEthernetカード（ポート）を指定します。EthernetカードのPCI BusはSpeedgoat社から提供される資料Technical Reference Information and Full System Testで確認することができます。
より詳細な情報はMATLABのコマンドウィンドウでgetPCIInfoコマンドを実行することにより確認できます。
